Este es un pueblo de los más antiguos, ya que cuenta con dos ruinas arqueológicas, una en Chimalacatlan y la otra en Huaxtla. La primera fue construida sobre la cima del cerro de “El Venado”; contaba con 33 terrazas e igual número de montículos de piedra labrada. En lo más alto de cerro, se localiza el mirador desde el cual se puede ver en línea recta hasta Cuernavaca y todo el gran valle. El otro lugar en donde se encuentran las otras ruinas, las construyeron frente a la comunidad y están ubicadas precisamente en el cerro que tiene forma de herradura. Las ruinas son del mismo tipo que las de Chimalacatlan.
Se cree que los hombres que habitaron esta región, fueron descendientes del hombre de Tepexpan, que tuvieron que emigrar hacia el sur en busca de mejor alimentación y también un mejor clima. Otros consideran que fueron los Olmecas ya en el segundo milenio de nuestra era.
Estando Tlaquiltenango incluido en los pueblos pertenecientes al marquesado del Valle de Oaxtepec, adjudicados al conquistador Hernán Cortés, este estableció una cría de caballos finos que serían destinados para su ejército; para su vigilancia mandó construir un torreón circular de piedra con una altura cercana a los 40 metros. Este vestigio histórico semi-destruido por el paso del tiempo se le conoce como "El Rollo 2" llamado así y que por cierto, goza de ser en la actualidad, el balneario más moderno de Latinoamerica.
Perteneciendo antes al Estado de México, Tlaquiltenango pasó a integrar parte del Estado de Morelos por decreto el 25 de septiembre de 1884, así como el mineral de Huautla. Dicho decreto surtió efecto a partir del 1 de enero de 1885 por disposición del entonces gobernador, el Gral. Carlos Pacheco. En la cabecera municipal se encuentra ubicado el convento-fortaleza iniciada su construcción por la Orden de los Franciscanos y terminado por los Dominicos en el año de 1540. Lo que significa una obra arquitectónica de las más antiguas, no sólo del Estado sino del continente Americano.
Este convento de Santo Domingo de Guzmán requiere con urgencia la intervención, no sólo del INAH, sino de todas las instancias gubernamentales y civiles, pues asoman en sus muros fisuras como resultado del tiempo y de un pesado reloj que el pasado Diciembre de 1998 cumplió 100 años. Resulta necesario también importante rescatar unos frescos que están muy deteriorados en el interior del convento.
